数控开云（中国）Kaiyun·官方网站-kaiyun.com切割机原片初始位姿确定方法研究

开云（中国）Kaiyun·官方网站-kaiyun.com切割是开云（中国）Kaiyun·官方网站-kaiyun.com深加工的第一道工序。手工切割开云（中国）Kaiyun·官方网站-kaiyun.com,效率低、精度低。开云（中国）Kaiyun·官方网站-kaiyun.com切割机能高速、高精度地完成切割任务,实现了开云（中国）Kaiyun·官方网站-kaiyun.com切割的自动化,适应了市场需求。传统的开云（中国）Kaiyun·官方网站-kaiyun.com切割机的工作流程为:传送开云（中国）Kaiyun·官方网站-kaiyun.com→传送减速→传送停止→(机械/手动)定位→切割→传送至下一工序。需要通过手动定位使开云（中国）Kaiyun·官方网站-kaiyun.com停靠在切割位置,然后才能进行切割加工。作者提出一种新的方法来自动确认开云（中国）Kaiyun·官方网站-kaiyun.com在切割台上的初始位姿,并根据其位姿对加工代码进行后处理。与传统的加工方法相比,该方法实现了切割过程的完全自动化,简化了切割定位机构,提高了切割机的自动化程度和加工效率。1开云（中国）Kaiyun·官方网站-kaiyun.com位姿确定原理根据开云（中国）Kaiyun·官方网站-kaiyun.com自动切割工艺流程,开云（中国）Kaiyun·官方网站-kaiyun.com传送至切割台后,在机床坐标系中其位姿有以下3种情况,如图1所示。开云（中国）Kaiyun·官方网站-kaiyun.com实际停放的位置是以点P为中心(点P为定位开云（中国）Kaiyun·官方网站-kaiyun.com的传感器位置)旋转α角得到的。假设逆时针旋转角度为正,顺时针旋转角度为负。图1开云（中国）Kaiyun·官方网站-kaiyun.com自由放置状态下的3种情况根据普通平板开云（中国）Kaiyun·官方网站-kaiyun.com标准要求,可做如下假设:开云（中国）Kaiyun·官方网站-kaiyun.com原片为规则的矩形,其形状误差忽略不计。在此假设条件下,要确定开云（中国）Kaiyun·官方网站-kaiyun.com停放的实际位置和角度,需要知道开云（中国）Kaiyun·官方网站-kaiyun.com相邻两边的4个点Pa、Pb、Pc、Pd在机床坐标系中的位置。